Объект культурного наследия федерального значения «Башня Верхних решеток» была построена в начальный период Ливонской войны в 1558-1565 годах под руководством игумена Корнилия по приказу Ивана Грозного и входит в состав объекта культурного наследия федерального значения «Ансамбль Псково-Печерского монастыря» XIV-XX вв., расположенного в городе Печоры на Международной ул., 5.

Башня построена как водопропускная воротная, с основной функцией как боевая, высотой в 3 яруса со ступенчатыми бойницами. В XVII веке надстроена до 6 яруса и увенчана деревянным шатром с дозором. После пожара 1688 года, когда монастырь выгорел, башня потеряла военное значение и продолжала разрушаться. В 1960-х годах при архимандрите Алипии крепостной ансамбль был полностью восстановлен из руин.

В 2020 году «АСМ» по заказу института «ПсковГражданПроект» выполнило комплексные научные исследования, разработало и согласовало проект реставрации и приспособления объекта для музейные функции. В процессе выполнения исследований были обнаружены рисунки по стенам и оконным откосам, выполненные стрельцами петровского времени.